В ноябре 2018 года было объявлено, что в сериале Мандалорец главные роли исполнят Педро Паскаль, Джина Карано и Ник Нолти. Паскаль изначально предполагал, что сыграет Бобу Фетта, но в итоге ему досталась роль другого мандалорца по имени Дин Джарин после встречи с Джоном Фавро. К основному актерскому составу также присоединились Джанкарло Эспозито, Карл Уэзерс, Эмили Суоллоу, Омид Абтахи и Вернер Херцог. Тайка Вайтити был выбран для озвучивания персонажа, изначально предполагалось, что это будет IG-88, но в итоге он озвучил нового дроида IG-11.
В марте 2020 года стало известно, что Розарио Доусон сыграет роль Асоки Тано во втором сезоне, что будет первым появлением этого персонажа в сериале. До этого Асока появлялась в анимационных сериалах Звездные войны, и ее голос озвучивала Эшли Экштейн. Затем Майкл Бин присоединился в роли охотника за головами. Темуэра Моррисон вернулся к роли Бобы Фетта, после того как ранее сыграл Джанго Фетта и озвучил Бобу Фетта в других материалах Звездных войн. Кэти Сакхофф также вернулась к роли Бо-Катан Крайз, которую озвучивала в предыдущих анимационных сериалах, а Тимоти Олифант появится в роли Кобба Ванта во втором сезоне.